一、背景

浙江某磷酸亞鐵鋰電池生產(chǎn)線為了提產(chǎn)能和質(zhì)量，生產(chǎn)線系統(tǒng)進(jìn)行了升級改造，將線上3臺伺服驅(qū)動的相關(guān)數(shù)據(jù)上傳到西門子PLC，通過WinCC實現(xiàn)對現(xiàn)場的全面監(jiān)控是這次改造的重中之重?，F(xiàn)場使用的伺服驅(qū)動是臺達(dá)的ASDA-A2，支持CANopen從站通訊。西門子PLC不支持CANopen，當(dāng)時用戶的PLC自帶PROFIBUS DP接口，給客戶推薦了上海泗博CANopen轉(zhuǎn)PROFIBUS DP網(wǎng)關(guān)PCO-150。

二、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

圖1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

三、PCO-150功能

在該系統(tǒng)中，PCO-150作為CANopen主站，通過手拉手的方式連接3臺伺服驅(qū)動的CANopen接口。PCO-150正面板下方的DB9接頭是PROFIBUS DP從站接口，通過DP連接電纜連接到西門子PLC的DP接頭。使用基于PC的配置軟件PC-123，用戶可預(yù)先在電腦上做好配置，設(shè)置CANopen相關(guān)SDO、PDO命令，在PCO-150配置狀態(tài)通過USB口或者RS232口將配置信息下載到PCO-150中。在整個網(wǎng)絡(luò)中，PCO-150按照配置的CANopen相關(guān)命令，發(fā)送給3臺伺服驅(qū)動，并將3臺伺服驅(qū)動回復(fù)的數(shù)據(jù)存儲在PCO-150的相關(guān)內(nèi)存地址，當(dāng)西門子PLC和PCO-150的DP端通訊正常后，PLC可從PCO-150內(nèi)存映射區(qū)讀寫相關(guān)數(shù)據(jù)。

四、參數(shù)配置舉例說明（連接1臺伺服驅(qū)動）

1）根據(jù)如下圖3伺服驅(qū)動操作規(guī)程，并根據(jù)圖2 SDO命令描述配置相關(guān)SDO命令：

圖2 SDO命令

圖3 伺服操作規(guī)程

?2）分別配置圖2紅框中的3條命令：?

圖4 Index 6060h對應(yīng)的SDO命令

圖4 Index 6040h對應(yīng)的SDO命令

圖5 Index 60FFh對應(yīng)的SDO命令

?3）在STEP7中導(dǎo)入PCO-150的GSD文件后進(jìn)行組態(tài)、編程：?

圖6 組態(tài)PCO-150

圖7 在PLC端給伺服驅(qū)動寫一個值“123”

圖8 伺服驅(qū)動顯示屏上顯示PLC寫過來的值

五、結(jié)束語

在該改造系統(tǒng)中，上海泗博自動化CANopen轉(zhuǎn)PROFIBUS DP網(wǎng)關(guān)PCO-150作為伺服驅(qū)動設(shè)備和西門子PLC之間的橋梁，通過免費(fèi)配置軟件PC-123做數(shù)據(jù)映射，比較簡單、快速、方便地實現(xiàn)西門子PLC對臺達(dá)伺服驅(qū)動的控制。PCO-150也支持連接施耐德CANopen主站PLC和西門子PROFBUS DP主站PLC。泗博自動化還提供CANopen轉(zhuǎn)PROFINET網(wǎng)關(guān)TCO-151實現(xiàn)各種支持CANopen主、從站通訊的設(shè)備通過以太網(wǎng)連接到西門子PLC。在整個系統(tǒng)中，上海泗博自動化的網(wǎng)關(guān)表現(xiàn)了其穩(wěn)定、可靠的性能，為整個系統(tǒng)良好運(yùn)行提供了保障。